Im Naturpark „Bayerischer Odenwald" und im Dreiländereck von Baden-Württemberg, Hessen und Bayern liegt die Barockstadt und der staatlich anerkannte Luftkurort Amorbach. Geprägt ist die Lage Amorbachs durch die Täler, die sich durch den Zusammenfluss von Mud, Billbach und Otterbach ergeben. Diese Lage führte zur Kreuzung zweier alter Straßen. Die eine verband das Rheintal bei Worms mit dem fränkischen Raum, die andere war eine Straße vom mittleren Neckarraum bei Heilbronn zum Mainland. Diese Situation legte die Anlage einer Siedlung an diesem Punkt nahe. Spätestens in der Jungsteinzeit (ca. 4000-2000 v.Chr.) war der Amorbacher Raum besiedelt, wie Funde beweisen. 231 n.Chr. dürfte in Amorbach, wie ein Votivstein im Heimatmuseum nahe legt, eine römische Beneficiariertruppe gelegen haben.
 Um 730 wurde dann die Benediktinerabtei Amorbach gegründet, die über tausend Jahre lang der Siedlung ihren Stempel aufgedrückt hat. Bereits im 1.Jahrhundert ihres Be­stehens erreichte sie überregionale Bedeutung dadurch, dass einige ihrer Äbte bei der Sachsenmission der Karolingerzeit gleichzeitig als die ersten Missionsbischöfe von Verden an der Aller amtierten. Dem Würzburger Bischof gelang es durch gefälschte Urkunden 993, dass die Abtei seiner Oberhoheit unterstellt wurde. Wohl im Jahr 1168 übertrug Kaiser Friedrich Barbarossa seinem Gefolgsmann Rupert von Dürn  die Vogtei (Schutzherrschaft) über das Amorbacher Kloster und seine Besitzungen ringsum. Die Herren von Dürn nutzten diese Übertragung zur Festigung ihrer persönlichen Macht. Auffälligstes Zeichen ist der Bau der Wildenburg 6 km südwestlich von Amorbach um 1200. 1253 erhob Konrad von Dürn das Dorf Amorbach als Zentrum seiner Herrschaft zur Stadt. Wenige Jahrzehnte später aber ging es mit dem edelfreien Geschlecht der Herren von Dürn steil bergab, sodass es Amorbach und Umgebung 1272 an den Erzbischof von Mainz verkaufen musste, der nun die weltliche Herrschaft in unserem Raum bis 1803 ausübte.
     Mit der Stadterhebung begann die Befestigung der auf ei­ner kleinen Anhöhe liegenden Oberstadt, zunächst mit Graben und Wall, der zum dichteren Schutz eine Hecke  trug, später auch durch eine Befestigungsmauer und drei Stadttore, von der noch Spuren erhalten sind. Früh wurde auch schon der tieferliegende Bereich, die „Unterstadt" bebaut, die lediglich durch Hag und Graben geschützt war. Südlich der Oberstadt bildete der befestigte Klosterkomplex eine Stadt für sich. Deren Äbte festigten inzwischen ihren Einfluss und Besitz. Sie bezogen Einkünfte aus über 100 Orten, waren in 19 Orten Vogteiherr (Quasi-Landesherr) und erwarben das Besetzungsrecht über viele Pfarreien und die entsprechenden Zehnteinkünfte.

  Dementsprechend war das Kloster eines der Hauptziele im Bauernkrieg 1525, wurde damals arg geplündert und entging nur knapp der Zerstörung.Die Stadt, die im Spätmittelalter sich durch ihre Beteili­gung am 9-Städte-Bund des Mainzer Oberstifts manche Freiheiten erringen konnte, bekam nach dem Bauernkrieg die Macht des Landesherrn wieder mehr zu spüren. Zum einen musste der Städtebund aufgelöst werden, zum anderen zog der Mainzer Amtmann, der bisher auf der Wildenburg saß - nachdem diese im Bauernkrieg zerstört worden war - in die Stadt Amorbach. Andererseits wurde Amorbach damit Hauptstadt für das Amt Amorbach, das die Zenthen Amorbach und Mudau und später als Oberamt noch die Amtsvogteien Walldürn, Buchen und Osterburken umfasste.
     Eine kurze Unterbrechung erfuhr die Mainzer Herrschaft im 30jährigen Krieg, als die siegreichen Schweden Amorbach 1632-1634 an den Grafen von Erbach vergaben. Die Mainzer Macht, die Abtei und Stadt zu spüren bekamen, verstärkte sich, als 1656   Amorbach auch kirchlich zum Erzbistum Mainz kam (bisher würzburgisch).

     Das 18. Jahrhundert machte Amorbach dann zur Barockstadt mit dem Bau des Oberamtshauses 1724 -1727, mit dem Neubau der Abteikirche 1742-1747, mit dem Neubau der Pfarrkirche St.Gangolf 1751-1753 und mit dem Neubau des Konventbaues 1784-1787.
     Doch gleich nach der Jahrhundertwende kam der große Umschwung: Nach der Auflösung des Mainzer Kurstaates 1802 und der Säkularisierung der Abtei wurde Amorbach zusammen mit weiteren Gebietsteilen der Umgebung an die protestantischen Fürsten zu Leiningen vergeben, die ihre Besitzungen um Bad Dürkheim auf dem linken Rheinufer an die Franzosen verloren hatten. Die Mönche mussten, gut versorgt durch den neuen Landesherrn, ihre Abtei verlassen und der Fürst richtete seine Residenz in den Klostergebäuden ein. Die Abteikirche wurde zur Hofkirche. Bereits 1806 verlor aber der junge fürstliche Staat seine Souveränität und Amorbach und Umgebung wurde in rascher Folge 1806 badisch, 1810 hessisch und schließlich 1816 bayerisch. Das Fürstenhaus zu Leiningen hat bis heute seinen Sitz in Amorbach. 

     Bald nach 1850 begann in Amorbach der Fremdenverkehr, der verstärkt einsetzte, als 1880Amorbach Anschluss an das Eisenbahnnetz bekam und als dieses 1889 über Amorbach hinaus in den Rhein-Neckarraum weitergeführt wurde. Das Kriegsende 1945   versetzte Amorbach in Angst und Schrecken, nahm aber doch einen relativ günstigen Ausgang. 1965 wurde Amorbach Luftkurort.